Cá cúi có thân hình con thoi. Ðuôi dạng vây nằm ngang thay vì dọc đứng của loài cá. Chi trước có hình mái chèo, dùng để chuyển hướng khi bơi và cũng dùng để "bồng" con cho bú giống như người. Vì vậy thời xưa có khi gọi là người cá.

Da chúng dày, sắc xám, lông thưa, có lớp mỡ dày bao bọc toàn thân. Phần đầu cá tương đối lớn so với tỷ lệ thân mình. Thị lực của cá cúi rất kém, nhưng khứu giác rất nhạy bén. Môi chúng rất dày, lởm chởm râu cứng. Chúng dùng môi ngoạm lấy rong biển ở dưới đáy để ăn. Con đực đôi khi mọc răng dài tương tự như ngà. Chúng có hàm răng rộng và bằng phẳng, thích hợp cho việc ăn hải tảo và thuỷ tảo. Vì thức ăn thực vật thường kém chất bổ, loài cá cúi có hệ thống tiêu hóa rất dài (45 m) để tận hấp thụ các chất dinh dưỡng. Dạ dày của chúng giống dạ dày của loài bò trên cạn, từ đó chứng tỏ xuất xứ xa xưa của hải ngưu là động vật ăn cỏ trên cạn, sau đó vì lý do nào đó mà di chuyển xuống biển sinh sống[cần dẫn nguồn].

Trọng lượng: trung bình 250-300 kg, có khi nặng đến 1.600 kg.

Chiều dài thân: con đực 2,5 - 3,15 m (có con dài đến 5,83), con cái nhỏ hơn con đực, thường 2,40 - 3,00 m.